Το Παλαιόκαστρο είναι ένα χωριό του Δήμου Βοΐου, με πληθυσμό 239 κατοίκους. Στα τέλη του 19ου αιώνα, το Παλαιόκαστρο είναι ήταν χωριό της Οθωμανικής Αυτοκρατορίας. Σύμφωνα με τις στατιστικές Βασίλ Kanchov το 1900 το Παλαιόκαστρο είχε 217 Έλληνες χριστιανοί και 215 Έλληνες Μουσουλμάνους.
Σύμφωνα με τα στατιστικά στοιχεία του ελληνικού προξενείου στην Ελασσόνα το 1904 το Παλαιόκαστρο έχει 470 Έλληνες, το 100% του πληθυσμού.
Οι κάτοικοι συμμετείχαν ενεργά στον Μακεδονικό Αγώνα στις αρχές του 20ού αιώνα.