Ο Πεντάλοφος είναι ορεινό χωριό του Δήμου Βοΐου. Είναι χτισμένος σε υψόμετρο 1.018 μέτρων στις πλαγιές του όρους Βόιο. Ο πληθυσμός του σύμφωνα με την απογραφή του 2011 είναι 446 κάτοικοι. Στο παρελθόν ο Πεντάλοφος ονομαζόταν Ζουπάνι ή Ζουμπάνι, ονομασία η οποία άλλαξε το 1927 σε Πετρόβουνο και το 1928 σε Πεντάλοφο. Απέχει 88 χιλιόμετρα από την Κοζάνη.
Ο Πεντάλοφος είναι το σημαντικότερο χωριό από τα Μαστοροχώρια του νομού Κοζάνης. Βρίσκεται πάνω στο πέρασμα από την Δυτική Μακεδονία στην Ήπειρο και αυτή η προνομιακή του θέση βοήθησε το χωριό να αναπτυχθεί στο παρελθόν. Η ανάπτυξη του χωριού στο παρελθόν είναι αποτυπωμένη στην εικόνα του. Είναι σχεδόν εξ' ολοκλήρου πετρόχτιστο χωριό, οι κάτοικοί του οποίου ήταν ξακουστοί χτίστες και μάλιστα ανέπτυξαν και δική τους γλώσσα, τα "κουδαρίτικα". Λόγω της πανέμορφης και με προσοχή στη λεπτομέρεια αρχιτεκτονικής του, σήμερα έχει ανακηρυχθεί παραδοσιακός οικισμός.
Ιστορικά στοιχεία αναφέρουν ότι η εγκατάσταση ανθρώπων στην περιοχή συνδυάστηκε με την Κάθοδο των Δωριέων στα 1000 με 800 π.Χ. Στον απόκρημνο και βραχώδη λόφο «Γκραντίσκα» μαρτυρείται η ύπαρξη αρχαίου φρουρίου, το οποίο είχε ξαναχρησιμοποιηθεί στον 3ο μ.Χ. αιώνα, κατά τις βαρβαρικές επιδρομές, καθώς και στα βυζαντινά χρόνια. Το φρούριο βρισκόταν σε μια πολύ στρατηγική θέση, στα σύνορα Ελιμιώτιδας - Ηπείρου, απ' όπου ασκούσε έλεγχο στον αρχαίο δρόμο που εξασφάλιζε την επικοινωνία μεταξύ Μακεδονίας, Ηπείρου και Θεσσαλίας.
Το 1788 το χωριό πέρασε στα χέρια του Αλή Πασά. Στα χρόνια του (έως το 1820) οι κάτοικοι υποχρεώθηκαν να πληρώνουν επιπρόσθετο φόρο, το αγαλίκι, δηλαδή φόρο προστασίας. Το 1856 εξαγόρασαν το χωριό οι κάτοικοι με 10.000 χρυσές λίρες και έγιναν κεφαλοχώρι.
Το παλαιότερο κτίσμα του χωριού είναι ο Άγιος Αχίλλειος, που χτίστηκε το 1742. Είναι τρίκλιτη θολωτή βασιλική και στο εσωτερικό εντυπωσιάζει το ξυλόγλυπτο τέμπλο με θέματα από την Παλαιά και Καινή Διαθήκη.
Ο νεότερος οικισμός προέκυψε τη μεταβυζαντινή περίοδο, από πληθυσμούς που κατέφυγαν βορειότερα για να ξεφύγουν από τις επιδρομές των Τουρκαλβανών.